Valkeakosken seudulla on asuttu muinaishistorialliselta kaudelta asti. Ensimmäiset kirjalliset tiedot Sääksmäen mahtipitäjästä ovat vuodelta 1340. Walkiakoskikin esiintyy asiakirjoissa jo 1400- luvulla.
Sijainti kahden vesireitin yhtymäkohdassa on määrännyt Valkeakosken kehitysvaiheet. Keskiajalla Valkeakoski oli tunnettu myllykylä, jonne tultiin matkojen takaa veneillä viljaa jauhamaan. 1869 valmistunut kanava käänsi liikemiesten katseet Valkeakoskelle. Rannalle rakennettiin ensin puuhiomo ja paperitehdas, ja 1880 käynnistyi Suomen ensimmäinen selluloosatehdas. Valkeakoski alkoi muuttua myllykylästä teollisuuskeskukseksi, vaikka raskaasti koetellut sisällissota katkaisikin kasvun vuosiksi.
Vuoden 1923 alusta Valkeakoski erosi Sääksmäen kunnasta. Uuden kauppalan kukoistus alkoi – II maailmansodan jälkeen, kun teollisuus lisääntyi ja väkiluku moninkertaistui. 50-70-luvuilla Valkeakoskella elettiin ”viimeisen patruunan”, Yhtyneiden Paperitehtaiden johtajan, vuorineuvos Juuso Waldenin aikaa. Valkeakoskea rakennettiin tuolloin paperiyhtiön ja kaupungin kiinteällä yhteistyöllä. Juuson aikana Valkeakoski nousi otsikoihin mm. vastaanottamalla lukuisia valtiovieraita.
Vuoden 1963 alusta Valkeakoski sai kaupunkioikeudet, ja kymmenen vuotta myöhemmin vanha emopitäjä Sääksmäki liitettiin Valkeakoskeen. 80-luvulle tultaessa vuosikymmeniä vahvana jatkunut kasvu taittui. Teollisuuden työpaikkojen asteittaisesta vähenemisestä huolimatta Valkeakoski on edelleen eräs Suomen teollistuneimmista kaupungeista. Hyvistä liikenneyhteyksistään, monipuolisesta elinkeinoelämästään, kattavasta koulutustarjonnastaan, kauniista maisemistaan, vilkkaasta kulttuurielämästään ja tietysti jalkapallostaan tunnettua Valkeakoskea kehitetään nyt Etelä-Pirkanmaan seutukunnan veturina.
